对照品标定方案
【太平洋汽车 行业频道】
自动驾驶需要各类传感器来感知周围环境，传感器数据（图像、点云等）上的坐标与真实世界中的物体的坐标存在对应的转换关系。这一转换关系可通过建模获得的公式计算。
这些公式中有的包含传感器的外部参数，有的也包含传感器的内部参数。外部参数主要和传感器的安装方位有关，内部参数主要和焦距、激光发射器坐标等内因有关。
传感器的标定工作，就是通过实验得出传感器内外参数，从而实现各传感器的坐标统一。
相机的内参主要有焦距、镜像畸变量级、缩放比例因子、主点等，外参主要有相机的平移向量、旋转矩阵等。相机内参模型使用最广泛的是张正友的针孔模型，而视野广、畸变大的相机会选择鱼眼模型或者全景模型。相机的内参标定目前业内最广泛应用的是“张正友标定法”，通过采集不同角度棋盘格标定板图像的坐标数据，计算出相机的内参。
对比针孔模型+棋盘格标定板和鱼眼模型+ChArUco标定板的标定效果，可以看出后者的角点覆盖范围更大，去畸变效果也更好。
针孔模型+棋盘格标定板标定效果（此图中将ChArUco标定板当做棋盘格标定板使用）
鱼眼模型+ChArUco标定板标定效果
相机的外参标定亦可通过采用多个点的坐标数据来求得。
相机外参标定-前视
相机外参标定-车身前侧
相机外参标定-车身后侧
激光雷达的内参标定指的是激光雷达内部发射器坐标和雷达自身坐标的转换关系，这一标定工作在激光雷达出厂前就已经完成。激光雷达的外参标定则主要通过采集多个点在激光雷达与现实世界坐标，来求解系列方程，从而求出俯仰角、横滚角、航像角、纵向位移等外部参数。
激光雷达的外参标定
传感器的标定除了要进行各传感器自身的标定之外，还要进行相机之间的标定、激光雷达和激光雷达之间的标定、激光雷达与惯性导航单元（IMU)的标定、以及相机和激光雷达的联合标定等标定工作，最终实现多个传感器坐标的统一。
多相机之间的标定
激光雷达与相机之间的标定
目前，自动驾驶的激光雷达正在向固态激光雷达转换，自动驾驶公司元戎启行早在2021年就推出了全部采用固态激光雷达的方案。相比起机械雷达，固态激光雷达的FoV（视场角）非常小，多个雷达的重叠区域非常小，因此要采用与机械式激光雷达不同的算法来进行固态激光雷达之间的标定。面对这一问题，元戎启行采用了基于先验地图的多帧联合优化算法，成为了业内率先进行固态激光雷达标定的L4级自动驾驶企业。
元戎启行的激光雷达标定效果
在自动驾驶的早期研发阶段，传感器的标定还未形成高效的模式，主要的几种标定方式有轮廓对齐、环境重建等方式，但这些方式不是准确性不理想，就是对环境的要求过高，有的需要在户外进行长时间的实验，标定效率低。随着自动驾驶进入量产阶段，这类标定方法将不再适用，业内需要的是高效、准确的标定模式——标定车间。
标定车间是一个高度定制化的场地，主要由标定标志物、标定平台、照明设备组成。标定标志物目前主要指标定板，包括棋盘格标定板、ArUco标定板、圆形网格标定板、ChArUco标定板等。企业可根据采用的算法选择不同类型的标定板，有些企业也采用屏幕显示标定板的方式进行标定。
标定板类型
ChArUco标定板结合了棋盘格标定板和ArUco标定板的优点，其内部的每一个ArUco码具有特定的id和方向，因此标定板角点的坐标排序不会因为遮挡而失败。但相对而言，采用ChArUco标定板的算法的实现难度也更大。
标定平台有转台、滚轮、地面围栏等形式。滚轮、地面栏杆主要通过控制车辆的对中，来确保标定的统一性，这两种方案所采用的标定板位置是固定的，并且需要提前对环境进行建模，。
相较于前两种平台，车辆在转台上进行标定，不用提前进行环境建模，可采集到不同方面的标定板图像，对车辆位置没有一致性要求，可在1分钟内自动化完成车辆的标定，对车辆车型没有限制，也不需要固定标定板的位置，灵活度更高。
自动驾驶轻卡的标定
由于标定车间是一个较为固定的环境，可以实现更高精度、更一致的传感器标定。对于智能驾驶汽车量产来说，标定车间更便于形成标准化作业流程，在满足各项标准的条件下，衔接到车辆生产车间中，实现车辆出厂前的传感器标定，确保自动驾驶的安全。有业内人士透露，由于标定车间并不是车厂的原有标配，在元戎启行在与车厂的合作中，双方就“标定车间方案”也展开了共同研究，为高阶自动驾驶的量产做准备。
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鲜政京2711用气相色谱法测定反式脂肪酸,标准品怎么前处理,比如说分别稀释成多大浓度比较合适 -
裘拜砌18890712872 ______ 如果样品中的待测定物质的浓度范围可知或可预测,可以将对照品稀释到相同的浓度范围,对照品浓度与供试品浓度在一个数量级内即可.如果未知,可以配一个浓度大一些的对照品储备液,用预实验先测定供试液中待测定物质的浓度(结果可能有一定偏差),根据测定结果将对照品储备液稀释到供试液中待测物质的浓度范围即可,然后用新稀释的对照品溶液重新测定.
鲜政京2711你好,酸性染料比色法测十大功劳总生物碱含量时,对照品怎么确定啊??
裘拜砌18890712872 ______ 利用酸性染料比色法测定姜半夏中总生物碱含量.方法:酸性染料比色法,PH=6.00柠檬酸-柠檬酸钠缓冲液,现配现用的0.01%溴麝香草酚.结果:供试品制备方法a回流法优于其它方法.结论:姜半夏中总生物碱含量测定可采用酸性染料比色法,此法可行.
鲜政京2711什么是药品研究的对照品,标准品 -
裘拜砌18890712872 ______ 用于药品研究和用于药品检验的对照品,标准品就是药品标准物质. 药品标准物质由中国药品生物制品检定所负责标定.中国药品生物制品检定所可以组织有关的省、自治区、直辖市药品检验所、药品研究机构或者药品生产企业协作标定国家药品标准物质. 药品标准物质分类包括:标准品、对照品、对照试剂、对照制剂、对照药材、标准量具或耗材、工作标准品、精品. 如果你需要购买 药品对照品、标准品,可以到中国药品生物制品检定所订购,也可以查询中国标准物质网订购.
鲜政京2711谁知道:标准样品需要多少钱?
裘拜砌18890712872 ______ 好点的200块钱左右看,不好的几十块钱的也有一些文献中常将两个概念混淆,以为对照品就是标准品,这只是一种物质的两个不同的说法而已,造成这种错误的原因可能是有的yao品既是标准品,也是对照品.对照品网给大家举个例子:比如用非那西丁当用作熔点校准物质时,用熔点标准品,测定含量时,用对照品;当用微生物法测定头孢克罗效价时,用头孢克罗标准品,用HPLC或UV法测定时,则用对照品.即使是同一种物质的标准品和对照品,它们的规格、标定方法和用途都可能是不同的.
鲜政京2711请教下:菌种培养集一般需要多钱?
裘拜砌18890712872 ______ 不贵,也就200块钱左右吧,定义和复现约定标度:1辛烷值标度:辛烷值是燃料油的重要技术指标.美国材料试验协会(ASTM)用标准燃料油和标准测试方法定义与复现辛烷值的标度,得到了业内专业人士的认同,进而在全球范围内被采纳.按照以上标准测试方法的要求,在特定的实验条件下,比较燃料油与已知辛烷值的AsTM标准燃料油的混合物的发爆声,以此来确定燃料油的辛烷值.
鲜政京2711抗生素标准物质概况 -
裘拜砌18890712872 ______ 楼主你好. 抗生素标准物质是指中国药典(二部) 或国家药品质量标准所收载的, 在抗生素质量检验过程中使用的实物标准物质.它是抗生素药品质量评价中所使用的特殊和统一的专用量具.中国药典2005 年版收载抗生素生物标准品28 个品...
鲜政京2711请问用HPLC做药物含量测定时,是否一定要用药检所提供的标准品? -
裘拜砌18890712872 ______ 可以使用自己内部的工作对照品,前提是你的工作对照品需要进行结构鉴定(如果有外部买的标准品(reference substance),需要进行红外对比等)及检测(即标定),检测合格后可以作为工作对照品使用.标定工作对照品一般需要做全检,最终获得其含量,质量合格可作为内部使用的工作对照品(working standard)