滚齿机和插齿机

1、人形机器人产业趋势明确，核心铲子股需求高增

随着特斯拉、三星、谷歌等科技巨头加快在人形机器人产业中的布局，人形机器人产业化落地趋势逐步明晰，关节方案已基本确定，除旋转执行器的减速器方案待确定外，电机、轴承方案确定性较高，上述零部件均属于精密部件，对加工工艺要求较高，量产后规模增量较大有望带来资本开支浪潮，相关加工设备有望持续受益。按照人形机器人量产百万台，设备投入占比排序依次为齿轮加工机床、螺纹磨床、轴承磨床、减速器加工磨床、全自动绕线机、全自动平衡机等，技术壁垒较高包括螺纹磨床、高端复杂刀具、全自动绕线机等。

2、“淘金先富卖铲人”，关注齿轮加工机床、车床、刀具、绕线机等

（1）电机：核心壁垒是绕线工艺，动平衡检测也是难点，关注绕线机与平衡机

空心杯电机生产核心壁垒是绕线机，包括卷绕式成型与一次性绕制成型，其中一次性绕制成型属于全自动化生产，适合批量化生产。除绕线工艺外，其他难点包括测试（动平衡性）、转子成型等。（1）全自动绕线机：高端绕线机技术门槛高，市场一直被日特、马斯利等海外企业占据，国内企业田中精机技术源于日本绕线机鼻祖，综合技术实力强劲。（2）平衡机：国内起步晚，海外企业具有较高品牌知名度，市场份额较高，国内企业在部分细分市场占优。

（2）减速器：采用拉削工艺生产效率高，齿轮加工机床需求量大

齿轮内齿圈加工采用拉削工艺效率高，齿形加工工艺包括滚齿、插齿、车齿、磨齿等，车齿加工效率高，应用和发展较快，磨齿工艺属于热后精加工环节。（1）齿轮加工机床：分为热前设备（车齿机、插齿机、滚齿机等）和热后精加工设备（磨齿机等），热前国产化率较高，热后精加工设备国产化率低。（2）拉刀及齿轮刀具：技术壁垒较高，价值量大，一直被欧美日等少数几家刀具公司垄断。

（3）行星滚柱丝杠：制造难度大，螺纹磨床逐步打破海外垄断

丝杠外螺纹加工工艺包括磨削、压制、旋风铣，其中磨削和旋风铣分别对应设备螺纹磨床与铣床，螺纹磨床是主流；螺母内螺纹加工主要依靠攻丝或螺纹铣削，分别应用丝锥和螺纹铣刀，对应设备分别为攻丝机、铣床。（1）螺纹磨床：高端磨床依赖进口，正逐步打破海外垄断，2022年秦川机床占据我国螺纹磨床近70%份额。（2）螺纹刀具：丝锥我国进口规模大于出口，但进出口价差逐步缩小。

（4）轴承：磨削加工劳动量占比高，高端磨床基本依赖进口，国产替代空间大

轴承生产工艺中磨削工艺对产品性能影响大，磨削加工劳动量占轴承生产总劳动量的60%，核心设备包括端面磨床、外圆磨床、内圆磨床、无心磨床，2020年我国磨床市场空间约为80亿元，进口磨床集中在高端领域，日德占据重要份额。

3、受益标的

高端复杂刀具：恒锋工具，沃尔德；高端机床：博杰股份、宇环数控，秦川机床，日发精机，浙海德曼；绕线机：田中精机；平衡机：集智股份。

风险提示：人形机器人落地进度不及预期；人形机器人硬件设计重大改动风险。

本文源自券商研报精选

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