生活中前馈控制的实例

作者：江婉婉

云辇是比亚迪集团历时5年、耗资数十亿元全栈自研打造的智能车身控制系统，其包含云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统，未来还将推出更多技术产品系列。云辇将为比亚迪汽车旗下全品牌的产品带来驾乘体验的颠覆性提升，全方位覆盖家用、运动、行政、越野、娱乐等不同驾乘场景需求，为用户打造高智能、护安全、稳驾乘、全覆盖的车身控制系统。

云辇智能车身控制系统是一种智能车身控制系统，可以通过多种技术实现车身的智能化控制，以提高驾驶安全和舒适性。该控制系统包括多个模块，包括驱动模块、制动模块、转向模块和悬挂模块等。其中，驱动模块负责控制车辆的动力系统，制动模块负责控制车辆的制动系统，转向模块负责控制车辆的转向系统，悬挂模块则负责控制车辆的悬挂系统。

该系统可以通过多种技术实现智能化控制：

1. 感知技术：通过车辆周围的传感器采集车辆周围的信息，实现对周围环境的感知和判断。

2. 决策技术：根据感知到的信息，对驾驶行为进行决策，例如：加速、减速、转向等。

3. 执行技术：根据决策技术的结果，对车辆进行控制，例如：加速、制动、转向等。

4. 融合技术：将不同的技术进行融合，实现更为智能化的控制。通过使用云辇智能车身控制系统，可以提高驾驶的安全性和舒适性，减少交通事故的发生，同时也可以提高车辆的行驶效率和燃油利用率。

云辇融合感知从人、车、路、云、系统五大维度出发，通过50+个传感器实现全方位感知，使车辆实时掌握环境变化，带来智慧的舒适体验。

云辇系统实现了多项技术突破，攻克了多项难题：

1. 全新的车身控制系统：云辇系统采用了高智能、护安全、稳体验、全适配的技术，通过技术创新满足人们对美好生活的向往。

2. 突破性的预瞄系统：云辇预瞄系统采用双目摄像头及激光雷达技术，通过识别结构化道路表面和前方障碍物，联动调节阻尼进行快速调整适应。

3. iCVC智能矢量控制：引入前馈控制与反馈控制，通过调用驱动系统、制动系统与悬架系统，可实现车辆驾驶风格改变（软件增值）、监控与调节车辆的横摆响应，使得车辆动态处于最佳状态。

4. 超低模式：车辆通过限高等特殊场所时，悬架可降到“超低”状态，防止车顶刮蹭。

超低模式的功能体验：

超低模式可以解决驾乘痛点，即车身高度过高导致的“削顶”事故。 在车辆通过限高等特殊场所时，悬架可以降低到“超低”状态，防止车顶刮蹭。

超低模式填补国内技术空白，实现技术惠民与整车横、纵、垂向立体融合控制的超越国外先进水平。助推行业技术等多方领域纵深发展，让用户享受无限拓展的智慧车身控制系统。夯实技术领先，为产品注入高端血液，助力比亚迪全新品牌矩阵一路向前。

iADC智能漂移控制系统的体验：

iADC智能漂移控制系统（intelligence Adaptive Drift Control），开启漂移模式后，iADC通过对车身姿态的监控（如横摆角速度、后轮侧偏角和方向盘角度等信息），计算出合适的前后轴电机扭矩分配比，融合调用并控制底盘各系统，辅助驾驶员灵敏进入漂移状态、稳定维持漂移状态与安全退出漂移状态，降低漂移操控难度，提升车辆驾驶趣味性。

解决驾乘痛点，即漂移上手难度高且存在极大的风险。行云算法与iADC智能融合动力、制动、悬架系统，对漂移过程实施监管与控制。

提供接管要求、起漂要求、稳定漂移要求等漂移体验。ESP介入后轮恢复正常驱动后轮打滑，系统根据车身的姿态、方向等实时调整前后电机扭矩分配。功能使得用户可以享受到更安全、更稳定的漂移体验。

三、多维度技术突破：

掌握主动力控制、阻尼控制技术、刚度控制技术、高度控制技术等多种垂向技术（Z轴）突破。

拥有智能电动尾翼、横向技术（Y轴）纵向技术（X轴）等多种技术突破，将使我们在行业中率先掌握3向6自由度车身控制技术。

总结：

云辇技术给整车带来了升维的安全能力。云辇系统具有智、护、稳、全的技术优势，可以提升驾乘体验，保护安全，实现稳定控制，并全面覆盖不同场景的驾驶需求。云辇系统通过云辇智探架构、云辇智算中心、云辇智控技术、关键零部件等构成完整的系统架构。云辇智探架构采用双目摄像头立体成像及激光雷达技术，可输出车前5-150m范围内的路面特征及高程曲线，路面特征识别精度最高可达3mm，15m内识别精度达99%。云辇融合感知从人、车、路、云、系统五大维度出发，通过50+个传感器实现全方位感知，使车辆实时掌握环境变化，带来智慧的舒适体验。

云辇智算中心汇集比亚迪20年技术积累，从硬件到软件，从设计、验证到制造，实现了100%自主开发，是云辇智能车身控制系统的“中枢神经”。所以，比亚迪通过长时间的资金和时间投入，打造了行业首个新能源专属智能车身控制系统。

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