经纬仪的四个步骤

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经纬仪的四个步骤

来源：baiyundou.net 日期：2024-07-05

随着工业机器人在汽车、电子等领域广泛应用，对其工作性能的要求也逐渐提高。定位精度成为评估机器人性能的主要指标，尤其对于离线编程的机器人，由于仿真环境和真实环境之间存在差异，确保绝对定位精度的精准控制至关重要。

在这一背景下，长春理工大学机械工程实验教学中心(国家级实验教学示范中心)副主任张乂文老师率领团队，依托诺亦腾光学追踪系统进行焊接机器人末端姿态数据的采集。

在这项工作中，他们旨在获取更为精准的位姿信息，提升焊接过程的准确性和效率。这不仅对工业机械臂在实际应用中具有重要意义，同时也为相关研究提供了可靠的数据支持。

精准应用光学追踪‍‍‍

机械臂位姿信息新视野‍‍‍‍‍‍‍

工业机器人的本体标定，分为运动学建模、数据测量、参数辨识与误差补偿四个步骤。在姿态数据测量中，测量设备的精度直接关系到准确性。诺亦腾光学追踪系统为机械臂提供了高精度和实时性的感知能力，使其能够在复杂环境中高效地工作。

张乂文老师指出，诺亦腾光学追踪系统解决了传统测量方法的问题，如三坐标测量仪和经纬仪精确但仅适用于静态条件，而球杆仪和激光跟踪仪较为繁琐等。这有助于确保工业机器人在离线编程后在真实环境中能够达到所需的绝对定位精度水平，提高其在生产和制造中的应用效能。光学追踪系统定位精度高、工作空间大，而且无需接触测量，在得到机械臂未端位姿的数据测量值后，通过计算，实时获得其位姿信息。

此外，通过光捕设备捕获机械臂的运动轨迹信息，进行机械臂运动学模型的参数识别，并对其控制器中的名义连杆参数进行修正，实现误差补偿，完成本体标定。随后进行轨迹优化算法的研究，优化机械臂的运动路径和动作规划，提高生产效率。

广泛应用

普适高效多领域赋能‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍

诺亦腾在精准光学定位的基础上，加入了自身深厚底蕴的惯性技术，独创混合追踪和数据融合的算法，实现对物体位置以及姿态的高精度追踪，提供高频率、低延迟的六自由度（6DoF）位姿数据。

诺亦腾光学追踪定位系统该产品具有抗遮挡，普适性强、学习成本低等特点，相较于传统方案，该解决方案鲁棒性更高易用性更强。可应用在离线编程的精确性提升、虚拟环境仿真、工作单元的姿态校准、碰撞检测和避免、路径规划的优化、教学和培训等领域。张乂文老师还提到，“团队下一步计划在实验室内搭建光捕环境，利用光学追踪技术，对无人车的位姿和轨迹进行捕捉。通过获取无人车的精确位置坐标，将这些坐标作为控制系统的反馈信号，对无人车的行进位置等信息进行纠正，实现对无人车的精确控制。”

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吴鸦心2738说明使用光学对中仪器安置对中整平经纬仪的操作步骤及各步骤的作用. -
咎波彼13343693223 ______[答案] 对中,整平都是为了是采集的数据更加准确,如不对中,测量的距离和角度就不是从摆站点起算的了,如没整平,测出的竖... 可打开连接螺旋平移基座,使其精确对中,旋紧连接螺旋,再检查水准气泡居中.重复4到5步骤!

吴鸦心2738经纬仪的安置方法是什么
咎波彼13343693223 ______ 1)三脚架调成等长并适合操作者身高,将仪器固定在三脚架上,使仪器基座面与三脚架上顶面平行. 2)将仪器舞摆放在测站上,目估大致对中后,踩稳一条架脚,调好光学对中器目镜(看清十字丝)与物镜(看清测站点),用双手各提一条架脚前后、左右摆动,眼观对中器使十字丝交点与测站点重合,放稳并踩实架脚. 3)伸缩三脚架腿长整平圆水准器 4)将水准管平行两定平螺旋,整平水准管. 5)平转照准部90度,用第三个螺旋整平水准管. 6)检查光学对中,若有少量偏差,可打开连接螺旋平移基座,使其精确对中,旋紧连接螺旋,再检查水准气泡居中.

吴鸦心2738电子经纬仪的使用方法 -
咎波彼13343693223 ______ 经纬仪的使用 (1)对中,整平方法一:对中稍松开连接螺栓,两手扶基座,在架头上平移仪器,从光学对中器中观察,直到测站点移至光学对中器的刻画圈内为止(对中误差小于3mm),再拧紧连接螺栓,若误差过大,可重新移动三脚架,直...

吴鸦心2738电子经纬仪的使用方法? -
咎波彼13343693223 ______ 经纬仪的使用 (1)对中,整平方法一:对中稍松开连接螺栓,两手扶基座,在架头上平移仪器,从光学对中器中观察,直到测站点移至光学对中器的刻画圈内为止(对中误差小于3mm),再拧紧连接螺栓,若误差过大,可重新移动三脚架,直...

吴鸦心2738全站仪.经纬仪怎么使用? -
咎波彼13343693223 ______ 水准仪:主要步骤(粗平—瞄准—精平—读数).粗平:先二后一,双手一起圆水准泡移动的方向与左手大拇指的方向相同.瞄准:先大致估计目标的位置,再调整物镜对光螺旋,尽量调整到最清楚.之后调整目镜对光螺旋.精平:长水准管对...

吴鸦心2738电子经纬仪的一般使用方法 -
咎波彼13343693223 ______ 安置经纬仪,我想大家做测量的都应该很熟悉,今天看到一个具体描写安置的步骤, 弟兄们有别的方法也说说啊 1)三脚架调成等长并适合操作者身高,将仪器固定在三脚架上,使仪器基座面与三脚架上顶面平行. 2)将仪器舞摆放在测站上,目估大致对中后,踩稳一条架脚,调好光学对中器目镜(看清十字丝)与物镜(看清测站点),用双手各提一条架脚前后、左右摆动,眼观对中器使十字丝交点与测站点重合,放稳并踩实架脚. 3)伸缩三脚架腿长整平圆水准器 4)将水准管平行两定平螺旋,整平水准管. 5)平转照准部90度,用第三个螺旋整平水准管. 6)检查光学对中,若有少量偏差,可打开连接螺旋平移基座,使其精确对中,旋紧连接螺旋,再检查水准气泡居中.

吴鸦心2738经纬仪使用方法:请问后后前前那种测量角的方法,请说出详细的操作步骤,和弊端. -
咎波彼13343693223 ______[答案] 你说的是水准测量,使用的是水准仪.一般四等水准采用“后后前前”的观测顺序,具体操作步骤如下:1、整平水准仪;2、照准后尺,读取基本分划(黑面)读数A1;3、读取辅助分划(红面)读数A2;4、记录以上读数并计算,C=A...

吴鸦心2738光学经纬仪使用方法? -
咎波彼13343693223 ______ 光学经纬仪就是一个望远镜加上一个标尺,相当与人眼直接观察(当然是通过望远镜),没什么原理可言.1、将经纬仪调平;2、通过望远镜对准要观测的物体1,读出度盘刻度数值1;3、旋转望远镜,对准要观测的物体2,读出度盘刻度数值2;4、计算:刻度2-刻度1=两物体间的夹角(包括水平角和垂直角).原理和方法在参考资料里

吴鸦心2738经纬仪调平!求经纬仪三面快速调平方法最好细节也写上来!一般民用建
咎波彼13343693223 ______ 经纬仪调平方法:1、先将脚架安放在测站上,使脚架头大致水平,脚架头中心大致对准测站中心;把仪器固定在脚架上,移动脚架的两个脚,使地面测站标志中心与对中...

吴鸦心2738光学经纬仪的使用介绍 -
咎波彼13343693223 ______ 经纬仪的使用 (1)对中,整平方法一: 对中稍松开连接螺栓,两手扶基座,在架头上平移仪器,从光学对中器中观察,直到测站点移至光学对中器的刻画圈内为止(对中误差小于3mm),再拧紧连接螺栓,若误差过大,可重新移动三脚架,...

（编辑：自媒体）