铣削平面的方法主要有
证券之星消息，根据企查查数据显示江苏北人（688218）新获得一项发明专利授权，专利名为“一种基于焊缝特征的机器人焊缝铣削路径控制方法及装置”，专利申请号为CN202111550344.6，授权日为2024年2月9日。
专利摘要：本发明公开了一种基于焊缝特征的机器人焊缝铣削路径控制方法，包括通过焊缝本体的点云数据获得焊缝方向、焊缝点云的质心及焊缝OBB有向包围盒，并计算得到伪焊缝路径；判断焊缝铣削要求，如铣削要求仅去除焊缝凸起部分时，由伪焊缝路径向较高一侧的母材平面投影得到投影焊缝路径并以该投影焊缝路径作为铣削路径，如铣削要求保证焊缝平整时，由伪焊缝路径向较低一侧的母材平面投影得到投影焊缝路径，然后对投影焊缝路径进行分段，通过铣削角度和铣削路径水平投影长度确定每段上的成对的正向铣削路径和反向铣削路径并组合作为最终铣削路径。本发明还公开了相应的焊缝铣削装置。本发明实现了焊缝铣削路径对焊接错边和母材变形等的自适应。
今年以来江苏北人新获得专利授权3个，与去年同期持平。结合公司2023年中报财务数据，2023上半年公司在研发方面投入了1984.17万元，同比增15.7%。
数据来源：企查查
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