intelligent+light+system
创新点:团队提出了一种实时快速的紧耦合激光惯性SLAM系统,采用深度神经网络对点云进行语义分割,从而构建点云语义图描述符来进行回环检测,最后使用因子图模型进行全局优化。与传统方法相比,该方法能够提高轨迹估计的精度和实时性,可以有效处理其中存在的特征约束少、计算消耗大和实时性的问题,从而快速准确的进行回环检测,耗时为传统方法的三分之一,整体回环检测性能优于传统的方式。
上海大学田应仲教授、王洁羽教授在移动机器人和自动驾驶定位方向深耕多年,本项研究田应仲教授是第一作者,王洁羽教授是通讯作者。
关键词:紧耦合 语义分割 点云描述符 回环检测 SLAM
![](https://p0.ssl.img.360kuai.com/t013625458461db5d89.jpg)
图1. 试验平台
![](https://p0.ssl.img.360kuai.com/t01cd9a8faeb7919ae3.jpg)
图2. SLAM系统框架
![](https://p0.ssl.img.360kuai.com/t010525cfaf3a4205b2.jpg)
图3. 点云语义图描述符和其对应的圆环图
自动驾驶汽车需要高效且强大的定位算法,使其整体系统具有高精度、高鲁棒性和低故障率。目前激光SLAM被广泛应用于自动驾驶领域。
在激光SLAM中,基于激光雷达多传感器的融合的SLAM方法目前是SLAM领域研究的热点。紧耦合可以更好的利用传感器之间的互补的性质,使得各个传感器之间相互校正,从而更好地对状态变量进行优化。
回环检测是一个识别之前机器人到达过的地方有关问题,它是SLAM中的关键部分。好的回环检测算法要求能够高效并且准确的搜索回环。目前传统的回环检测方法使用的点云描述符都非常强调局部细节,忽略了特征的高级约束,因为人类不是通过几何点或其他点级特征量定义曾经到过的地方,而是通过识别物体其在三维空间中的相对位置,从宏观的角度来理解整个场景。受人类识别地点方式的启发,我们利用场景中的语义对象来进行回环检测,提出了基于点云语义图描述符的回环检测方法。
团队构造了一个紧耦合的激光惯性SLAM系统,并提出了一种基于点云语义图描述符的回环检测算法,该算法通过语义分割提取环境中稳定的对象来构造图描述符,并同时将GNSS-RTK的信息加入到点云描述符中,用该描述符来进行快速回环检测,同时生成回环约束因子并加入到全局因子图中优化。最后在室内和室外进行试验来对提出的SLAM进行了综合评价。
团队在室内2个场景和室外3个场景中进行了试验,并同时与LOAM算法和LEGO-LOAM算法进行了对比,试验结果表明,我们提出的算法在室内室外且有回环和无回环场景都表现良好,能够克服多种复杂动态环境,并且实时性、定位精度和建图效果要优于LOAM算法和LEGO-LOAM算法。
WILEY
论文信息:
A Real-time and Fast LiDAR–IMU-GNSS SLAM System with Point Cloud Semantic Graph Descriptor Loop Closure Detection
Yingzhong Tian, Feng Liu, Hongfei Liu, Yiming Liu, heru Suwoyo, Tao Jin, Long Li, Jieyu Wang*
Advanced Intelligent Systems
DOI: 10.1002/aisy.202300138
来自:ASNChina AdvancedScienceNews
长三角G60激光联盟陈长军转载
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邹忽蒲4370intelligent是描述性形容词吗,描述性形容词和描绘性形容词一样吗?类属形容词是什么?(最好 -
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邹忽蒲4370谁能告诉我intelligent是什么意思 ?急急急急!!!!!!!!!!!!!!! -
臧曲荆19827807462 ______ intelligent [D.J.:in'telidʒənt] [K.K.:ɪn'tɛlədʒənt] adj.聪明的; 理解力强的
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臧曲荆19827807462 ______ 作为形容词时,意思是:1、聪明2113的,有才智的,理解5261力强的;2、明智的,有灵性的;3、【计】智能的;4、了4102解的,熟悉的;5、能将数字信息转1653换成硬拷贝的 作为名词时,意思是<罕>搜集信息或情版报的人,间谍 【例】It was an intelligent decision.那是个明智的权决定.
邹忽蒲4370intellgent的意思 -
臧曲荆19827807462 ______[答案] intelligenta.1.有才智的;聪明的;明智的;有理性的The child made a very intelligent comment.那孩子作了很有见地的评论.Elephants are intelligent animals.象是有灵性的动物.2.【电脑】智能的;能将数字信息转换成...
邹忽蒲4370intelligent怎么读 -
臧曲荆19827807462 ______[答案] [ɪnˈtɛlədʒənt] 大致发音为 引泰类怎特 如果有帮到您
邹忽蒲4370intelligent agents是什么意思 -
臧曲荆19827807462 ______ Intelligent有“聪明的,有智力的”意思,agent 是代理人的意思,所以在这翻译为“聪明的代理人”为最佳
邹忽蒲4370intelligent beings是什么意思 -
臧曲荆19827807462 ______ intelligent beings 外星人;智慧生命;智能动物 例句 A species, regardless ofwhether it is higher intelligent beings, it must have amechanism to protect itspropagation down.一个物种,不论它能否是高档聪慧生物,它必需有一种维护它繁衍下去的机制.Some planets may be carrying intelligent beings, perhaps more advancedthan we are.有些行星上可能载着有智慧的生命,说不定比我们更高级呢.
邹忽蒲4370intelligent和intellectual都作形容词时有什么区别? -
臧曲荆19827807462 ______[答案] intellectual是:智力的;理智的 intelligent是:有才的;聪明的
邹忽蒲4370”智能”用英语怎么说? -
臧曲荆19827807462 ______ 智能: [ zhì néng ] intelligent 例句与用法: 1. 智能并不像品性那样有影响. It is not intellect that tells so much as character. 2. 其功能可以利用程序建立或改变的,有时也称智能的(例如“一个可编程终端”,“一个可编程的机床”). Also, ...