倒立摆控制系统

文｜张子怡

编辑｜袁斯来

走马上任的第一年，乐行天下董事长王宇做得第一件事就是砍掉公司繁多的sku，他想让乐行找回发展重心。

成立于2012年的乐行天下，曾一度是国内平衡车领域的明星企业，拿到过不少知名机构的投资。2016至2017年间，中国平衡车市场两大品牌一是小米生态链公司纳恩博（九号公司），另一品牌则是乐行天下。

也是在这一时间段，乐行天下创始人深陷于诉讼纠纷，由此开启它错失的六年。当纳恩博成为平衡车领域的巨头时，乐行天下早已掉队许久。唯一庆幸的是，公司在2017年布局海外市场，并于同年收购独轮平衡车领域最早的玩家——美国电动独轮车索罗威尔（Solowheel）。

在乐行天下管理团队动荡的数年时间里，没有停止研发新品，并成为智能独轮车领域的头部品牌。乐行天下仍是行业少数几家拥有从产品概念、技术研发、生产制造到全球销售等完整产业链能力的企业之一。这也是王宇去年决定并购乐行天下的重要原因。

乐行天下仍然是一家幸运的公司。蹉跎了几年，它还能留在牌桌之上，并赶上出海热潮。王宇团队目前让乐行天下逐渐恢复元气。但接下来，新品能否在海外站住脚，决定了公司下一阶段的命运。

华为系大改造

乐行天下换了主舵人后，难免经历大修大改的阵痛。

王宇华为系出身，带领着其来自华为的团队正在着手改造乐行天下。华为系是公认的行事风格果决，对待看不到起色的产品毫不留情。过去，乐行天下研发不少如悬浮鞋、微电动车等单品，王宇全部砍掉，仅保留了滑板车和独轮车两个优势类目。

乐行显然已经错过跟纳恩博一较高低的机会，唯一能抓住的则是被不少平衡车公司已经放弃的电动独轮车业务。

同电动两轮平衡车的快速普及及爆发式发展不同，电动独轮车的使用难度使其商业化之路充满波折。倘若想要使用独轮车，骑车者通常要花费两到三天，首先骑车者要学会用一只脚控制车轮，再学会通过转移重心调节车辆的速度和刹车，转向要保持横向平衡，

使用难度高及潜在危险性让电动独轮车在国内市场短暂流行过一阵，其受众更多的是海外市场且以户外极限运动爱好者为主。

从技术层面而言，电动独轮车存在一定的技术门槛。电动独轮车可以被认为是一种类似于二维倒立摆的非线性控制系统，底座上带有独轮车。但是，其中有很多高阶效应参与整个系统的建模。驱动轮本身的旋转提供一维控制（即向前和向后）：在其他维度上的控制通常需要其他制动器，例如辅助摆，反作用轮或附加到独轮车主摆的陀螺仪力矩控制。

技术门槛与技术创新成为乐行天下发展电动独轮车业务的优势。

“公司一直坚持自己研发控制器，控制器能保证车的稳定性和可靠性，最大程度发挥整车的整体性能，以及长期对电机的算法优化，提升它的续航能力。”王宇告诉36氪。

以乐行天下最新发布的探险者1号为例，对标越野场景，采用业界首款可变K值弹簧减震系统、电池快拆设计，有业内最大的850N轮边力，最高时速达到70km/h，搭载了自主研发的Raptor控制器，动力响应低至1ms。配合自研的姿态检测等算法。可以应对复杂的路面状况，驶上50°陡坡。

根据王宇介绍，探险者1号可以爬山上楼梯。减震系统也做了深度优化，分段式减震保证它在不同路面的适应性更强。

主攻海外高端市场

探险者1号定价不菲，产品售价在3k+美金。事实上，乐行天下的电动独轮车系列普遍定价高昂，多数都在1k+美金以上。这也使得其产品切中的更多是热爱极限运动的人群，普通用户不一定有承担这类价格范围的能力和兴趣。

王宇认为，海外近两年经济不好对普通消费者影响大，两三百美金的平衡车消费者不一定会购买。只有高净值人群受影响小，高客单价对标的是高端用户群体。而且海外户外运动这几年处于爆发阶段，电动独轮车的市场又比较小众，消费者需要的不是普通产品，必须是让人“眼前一亮”的产品。

乐行天下今年两款旗舰型产品在下半年珊珊来迟，系因王宇曾经否决过先前计划推出的产品。“之前要推的产品定位模糊，说不清楚对标哪些客群。”

王宇复用着过去在华为研发手机的经验。在王宇的规划中，乐行天下未来每年都将推出旗舰型产品，运用公司在业界最新的技术，保持领先。第二年再将新技术下放到中端车、入门级车。

此外，据乐行天下介绍，新的管理团队搭建起海外销售渠道，覆盖线上和线下，包括ToC和ToB市场，重点扩展至欧美市场，并通过品牌代理建立了广泛的分销渠道，其中包括亚马逊、独立品牌站点以及一些地区性平台。产品已销往全球55个国家，在全球市场中占据了超过50%的市场份额。

王宇告诉36氪，乐行天下95%的销售额都来自海外市场，未来的发展重点也仍然以海外市场为主，国内市场会小范围进入。

当然，不能忽视的是电动独轮车是非常小众的市场。不少国内厂商退出这一领域也说明市场扩展的艰难程度。乐行天下电动独轮车的高端定位也使其针对的是小部分人群，明星企业早已风光不早，倘若未来能通过更清晰的战略存活已足够幸运。

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