伺服跟随误差怎么解决

时至今日，你能想象没有空调的生活吗？

1902年，威利斯·开利成功发明了由电力驱动的“空气处理仪”，现代空调的雏形就此诞生。从古代的烧炭取暖、冰鉴降温，到现代空调飞入寻常百姓家，“冬暖夏凉”开始触手可及。

在全球空调行业龙头—大金空调（DAIKIN，以下简称“大金”）看来，“空调不仅仅是一个商品，空调中的每一个部件在设计师的眼中就像一件件艺术品”。成立于1924年，大金已发展为跨空调、氟化学、油压机械等多领域的综合型制造企业，在全球拥有323家子公司和生产基地。“以领先于世界的先进技术为社会做贡献”，是大金百年来一以贯之的经营理念。因此，在面对智造变革浪潮、个性化消费崛起时，大金选择引入节卡协作机器人来进一步赋能生产力向上。

“斜杠”机器人

跨界生产不设限

所谓“斜杠”，就是指拥有多重职业身份、通用技能较强的人群，TA们拥有超强“斜杠力”，能将各种技艺融会贯通，打破岗位边界。

现在，在大金空调“艺术品”的生产线上也有了一批“斜杠青年”，TA们可以20小时持续在岗，既能不厌其烦地安装钣金件、搬运PCB板，也能化身“名侦探”，在带电的高压环境中给空调器做安规检测、探测热交换器是否泄露。

01

“安规员”：

空调外机绝缘耐电压检测

电气安全对家电用户而言至关重要，产品出厂前需经过安规测试，包括绝缘电阻、耐压电流测试等。伴随家电智能化程度、定制化需求的提升，其内部元器件及结构也日趋复杂多样，传统手动检测面临着检测工序多、检测治具频繁切换、效率不及时等问题。

为提高测试效率和检测一致性，节卡机器人的末端一次性安装了6种规格治具，携带探针精准插入检测点中，免去夹具更换时间，80秒内即可完成1台外机的绝缘耐电测试，高压作业岗位做到了无人化，更安全高效。

02

“质检员”：

热交换器高压He检漏

空调热交换器用于室内外热量交换，承担冷却、加热空气的功能。组装时需将U管按照流路设计进行焊接，焊好后的换热器将会充入氦气，进行保压检漏，看是否有漏点。通过在末端安装3个探测嘴，JAKA Zu 12在80S内即可完成192个焊点检漏，确保空调器管路系统的密封性。

在问到该项工艺中节卡机器人的最大优势时，产线负责人格外强调了“精度”和运动“平稳性”。人工检漏受人与焊点距离、位置影响，检测一致性难以保证，易出现错检、漏检。节卡机器人手握高性能伺服系统平稳控制、复杂路径轨迹规划和柔顺控制技术三大法宝，最高重复定位精度±0.02mm，通过高品质运动控制，保证机器人检测点位与目标点位的高度一致，累计误差最小化。

03

“安装工”：

钣金件树脂扣安装

相机定位引导、振动盘取料，节卡机器人在循环生产线上为一个又一个钣金件安上树脂扣。节卡机器人同合作伙伴——上海棉蕾电子科技有限公司，共同打造了钣金件自动化树脂扣安装工站。无需大幅调整原产线布局，得益于高度集成的一体化关节和6自由度，节卡机器人可在狭小空间内以近球体的工作范围，兼顾取料台、安装台等多工位作业，降低单位固定成本的同时，提高良品率。

04

“搬运工”：

PCB板涂胶搬运

机器人的引入并不意味着对人工的取代。部署节卡机器人后，工人从重复枯燥的PCB板搬运工作中脱离，化身机器的管理者。在节卡机器人自研的图形化编程、拖拽示教帮助下，即使0编程经验的员工，简单培训后就能轻松对机器人下达工作指令，40S内完成2个PCB板的涂胶取放工作。

为了将定制化产品以用户需要的数量和时间提供，大金一直在以不断进化的PDS（小批量多品种）生产方式满足用户多样化需求。我们综合产品迭代加快、品质要求和人力成本提高等因素，同时也了解到节卡是最早进入丰田系的协作机器人企业，综合考量下最终选择节卡机器人来契合大金灵活的生产模式。

——大金空调(上海)有限公司产线项目负责人

一“人”千面玩转跨界岗位的背后，映射的是节卡机器人“解放人类双手，点亮智慧火花”的使命初心。

不为追赶自动化、智能化潮流，节卡机器人始终看得见“人”的作用，致力于将机器人变为简单易用的工具，实现人机的无间协作，同时让更多工人从低价值劳动中脱身，在高价值岗位上闪闪发光。未来，节卡机器人将继续以创新技术与成熟方案，以新质生产力炼好内功、锻造绝技，赋能全球企业实现品牌向上。

叶枝咬1366伺服电机行程不稳定 -
魏馨利13364419456 ______ 检查以下几个方面. 1. 上位控制的给定脉冲或指令是不是受到干扰 2. 伺服电机和减速机还有其他机械部件的连接是否有松动、机械间隙和蹿动. 3. 伺服控制的参数是不是没有优化

叶枝咬1366数控车床X轴严重追随误差超过什么原因
魏馨利13364419456 ______ (1)系统软件故障:伺服参数设定不当(停止误差检测标准参 数)或伺服软件不良.(2)系统硬件故障:伺服放大器故障或系统伺服控制板不良.

叶枝咬1366我们的加工中心报警:Z轴跟随误差.前两天关机后一小时重启,可以用一两个小时,然后又同样报警.怎么回事
魏馨利13364419456 ______ 是使用的什么数控系统呀? 不过一般应该是位置回路故障. 包括电机编码器,光栅尺,传动系统,伺服测量板.着重检查一下这几个方面.

叶枝咬1366东元伺服电机以前定位准,现在时准时不准,应该怎么处理, -
魏馨利13364419456 ______ 建议把伺服驱动器恢复出厂设置,然后重新设定一下参数试试,如果还不OK,就从两个方面来考虑,一个是硬件是否OK,比方说编码器;另外一个,就是外界或者是来自伺服驱动器本身的电磁干扰.

叶枝咬1366华中数控系统无规律性出现跟踪误差过大故障怎么样处理 -
魏馨利13364419456 ______ 应该是伺服电机吧! 一般情况下都是因为阻力太大或者有卡死现象才报警的.

叶枝咬1366如何提高伺服电机定位精度 -
魏馨利13364419456 ______ 如何提高伺服电机的定位精度? 伺服电机在封闭的环里面使用,就是说它随时把信号传给系统,同时把系统给出的信号来修正自己的运转.也可用单片机控制.伺服电机是一种补助马达加速的设备,伺服机电控制速度、位置非常准确.但是很...

叶枝咬1366哪种伺服系统精度最高 -
魏馨利13364419456 ______ 这个恐怕因人而异,但是可以提高精度的,下面的做法可以参考: 一、伺服系统定位误差形成原因与克服办法 通常情况下,伺服系统控制过程为:升速、恒速、减速和低速趋近定位点,整个过程都是位置闭环控制.减速和低速趋近定位点这两...

叶枝咬1366伺服驱动系统的跟随误差越小,相应速度越快,对吗?
魏馨利13364419456 ______ 是对的,伺服驱动系统的跟随误差越小,响应速度越快

叶枝咬1366数控系统中跟随方式是什么意思 -
魏馨利13364419456 ______ 多用于裁切,激光等离子,前者的跟随是指根XY的法向切入,主轴夹持刀片跟随转动角度,始终平行重合于切割物体轮廓.激光方向是指刀头浮动,跟随板材的高低起伏,自动跟随上下,始终保证刀头与板材或加工工件的Z值距离,多用于金属,石材等表面不平,翘曲的物体加工