工业机器人发展历程

“我们希望通过赋能设备厂商，把柔性工业机器人快速推向市场，让这种中国首创的工业机器人能够成为生产制造领域的一种通用产品，让大量制造业企业能够使用这种易部署、可调节、易编程的创新产品。”行远科技创始人兼CEO罗阳告诉36氪。

罗阳进一步谈到：“非标自动化设计是万亿规模的市场，但是具体到每一个场景中，针对差异化的需求，不同工程师通常会设计出完全不同的模组，没有复用性的系统无法提高实施、部署的效率。因此，非标自动化是非常分散的领域。我们相信我们推出的这一高性能、高性价比的全新品类的工业机器人，不但将改变自动化设备、自动化产线的设计理念，并且将成为工业自动化中随处可见的通用标准部件。”

广州行远智能科技有限公司（以下简称“行远科技”）成立于2021年07月，是一家专注于柔性索驱动并联机器人技术的智能装备研发、设计和制造企业，在清华大学基于高性能索驱动技术，创造性地建立了刚柔融合的并联构型的专利技术基础上，行远科技推出了一类具有高效率、低成本、低功耗和高精度特性的索驱动并联机器人产品。

源自清华大学索构型课题组十余年的理论研究的索驱动并联机器人，通过运动学和动力学的综合性能优化及驱动匹配，实现了节拍、负载和重复定位精度全面提升以及功耗降低，形成了从构型设计到性能匹配的一体化优化设计理论和方法，保证了机器人本体的优异性能。并且，行远科技突破了轨迹规划和精度保证等关键技术，研发出基于开放构架的高性能控制软硬件平台，形成系列化机器人装备。

工业机器人是指用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，目前工业机器人可分为多关节机器人、协作机器人、Delta机器人和SCARA机器人四大类。其中Delta机器人是指手臂含有闭环结构杆件的机器人，由动平台、静平台和至少两个独立的运动支链构成。

Delta机器人具有精度较高、动态响应好、速度快、刚度高等优势，已经广泛应用在食品、医疗器械、电子等领域。并且，伴随下游应用领域不断扩展，Delta机器人市场需求也在持续增长。

不同于Delta机器人的刚性结构，行远科技的索驱动并联机器人张弛有度地融合了刚性和柔性的不同优势。“索驱动是通过几组绳索，像肌肉一样提供拉伸能力和驱动力，同时依靠刚性杆件来提供整个体系的刚度。这和人手臂的解剖结构其实一模一样。由绳索来驱动，运行速度可远超刚性驱动，甚至超过肉眼的反应速度，而且可以实现大工作空间。”罗阳详细介绍道。

当前，面向轻量化和智能化的发展趋势、及日益复杂多样的生产需求，刚性机器人在性能方面存在效率低、成本高、功耗高等亟待突破的瓶颈。而国产机器人还面临着高性能伺服驱动和减速器等核心部件依赖进口的限制等。

而行远科技的柔性索驱动并联机器人，通过对机器人构型的全新设计，完美突破了刚性机器人面临的瓶颈问题，能大幅降低自动化装备的成本，并绕开了核心部件受制于国外的困局，有望推动国产机器人性能、以及市场占有率的大幅提升。

罗阳表示：“索驱动机器人已经突破了Delta机器人的应用范畴，特别是在大荷载、大空间应用范畴，它现在已经能够直接覆盖到几十、几百公斤这种传统上必须使用重型机械手臂的应用场景。而对于高速轻载场景，在工业机器人质量检测中心的权威性能检测中，我们和海外机器人大厂的同等规格的传统Delta机器人产品对比，不管是在运动的加速度、负载、定位精度等方面都全面优于对标产品。”

行远科技的柔性索驱动机器人已经应用于国内高端领域的头部企业，在产能效率和减员增效方面取得了良好的市场反馈。在分拣和包装等场景中，成为提高效率、降低成本、提升智能化水平的生产力工具，并准备大力推广在食品、医药、新能源、物流及3C等诸多行业中的应用。下一步，行远科技在大范围商业化推广的过程中，将充分赋能不同领域的头部设备商，在更多细分场景中快速推广，打通市场。

行远科技的创始人兼CEO罗阳毕业于清华大学，有在美国先进制造领域十年的学习和工作经历，曾在国内知名车企任副总裁、销售运营总监、首席信息官等职位，精通信息化、自动化技术；首席科学家邵珠峰是清华大学博士，博士生导师，国家产业基础专家委员会委员，深耕索驱动结构，首创了国际领先的索取驱动技术路线。

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