稳态误差有哪几种

金融界2024年3月11日消息，据国家知识产权局公告，哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请一项名为“一种机械臂控制方法、系统及存储介质“，公开号CN117656092A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。

本文源自金融界

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蒙琳中15343659802 ______ 1、稳定性是对控制系统最基本的要求.当系统受到扰动作用后会偏离原来的平衡状态,但当扰动消失后,经过一定的时间,如果系统仍能回到原来的平衡状态,则称系统是稳定的. 2、稳态性能准确性是对控制系统稳态性能的要求.稳态性能...

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蒙琳中15343659802 ______ 同学你好,以下是我的个人看法: 我在习题册中也发现有类似的问题.即n和r作用在系统的同一点上,但我的资料,题目中明确指明了《定义e(t)=r(t)-c(t)》,你所上传的应该指的就是这种情况. 而若为N-C,则是我们常规意义上的误差为《控制器的输入信号》 但这种理解有一个弊病,当在输入信号作用下,输出C不为零,但稳态值为零.则如果N也和R作用在同一点的话,势必会造成输出信号对期望值的偏离,但是稳态误差却不能反映出这种偏离. 因此我见到的两种,分别是:N、R作用在同一点的;R经过一个传递函数再进入比较点的 题中都说明了＂定义e=r-c＂ 个人意见,题目意思不明确,但它理解成了e=r-c

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蒙琳中15343659802 ______ 在扰动作用下只能在输出端定义才能得到正确的结果,如果按照输入端定义的话,那么就是在算C(s)跟踪扰动的能力,但是其实我们要算的是在扰动的影响下C(s)跟踪R(s)的能力.如果是R(s)的话既可以在输入端定义,也可以在输出端定义,二者相差一个H.

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蒙琳中15343659802 ______ 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式.其控制器的输出与输入误差信号成比例关系.当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error). 积分(I)控制 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关...

廉纨威2590稳态误差和余差有什么关系? -
蒙琳中15343659802 ______ 余差是在系统实现平衡的时候,系统实际的输出和给定值(期望值)之间存在差值.(某态到达稳态,不一定是从稳态到另一个稳态) 稳态误差是当系统从一个稳态过度到新的稳态,或系统受扰动作用又重新平衡后,系统可能会出现偏差.(从一个稳态到另一个)

廉纨威2590自动控制原理 针对开环频率特性所提出的指标有哪几种 -
蒙琳中15343659802 ______ 5个:超调量,峰值时间,上升时间,调节时间,稳态误差

廉纨威2590测压仪表有哪几类?各基于什么原理 -
蒙琳中15343659802 ______ 液柱式压力表,根据流体静力学原理进行检测,如U型管压力计、单管压力计、斜管压力计. 弹性式压力表,根据弹性元件受力而产生形变的原理进行检测,如弹性管压力表、,膜盒式压力表、膜片式压力表、波纹管压力表. 活塞式压力表,根据力的平衡原理进行检测. 电测式压力表,将被测压力转换成相对应的各种电量,根据电量的大小间接检测压力,如电容式、电阻式、压电式、霍尔式

廉纨威2590信号从连续到离散的过程中会出现哪些误差?怎样减少和避免这些误差? -
蒙琳中15343659802 ______ 若采样速率满足Nyquist定律,离散过程中的误差是由量化造成的,这种误差是无法避免的,可以考虑增加量化深度,也就是说增加量化的位数.

廉纨威2590能给我解释下这些名词么?
蒙琳中15343659802 ______ 超调量 overshoot : 控制系统受到干扰后,在调节器作用下,被控参数偏离新稳定值的数值.对于衰减振荡过渡过程,它是第一个峰值与新稳定值之差. 稳态误差 Steady-State Errors : 自动控制系统在稳态下的控制精度的度量.控制系统的输...